U mnogim industrijskom robotima ćemo pronaći dijelove koji nalikuju građi čovjekova tijela (kostura). isto tako veze između pojedinih dijelova koji čine mehanizam robota, nalikuju "vezama" u ljudskom tijelu.

Čovjekova ruka se sastoji od više dijelova povezanih zglobovima. Npr. nadlaktica i podlaktica su povezane ramenom i laktom.

Slično je i kod robota - dva međusobno povezana dijela koja kod robota omogućuju gibanje nazivaju se kinematičkim parom.

Kinematički lanac  je niz međusobno povezanih kinematičkih parova.

Zglob ramena - tri stupnja slobode

Zglobovi robota (isto kao i čovjeka) omogućuju okretanje u različitim pravcima.

Broj slobodnih, mogućih nezavisnih okretanja kod  robota naziva se stupanj slobode.

Translacija  je takvo gibanje kada se dva dijela robota međusobno povezana gibaju tako da jedan ulazi u drugi.

Rotacija je takvo gibanje ako se oko zajedničkog zgloba dijelovi okreću.

Mehanizam svakog robota predstavlja jedan kinematički lanac.

Kinematički lanac - za svaki zglob ima jedan stupanj slobode.

Prihvatnica -  završni mehanizam robota pomoću kojega robot obavlja radni zadatak

 Radni prostor robota je prostor gdje se prihvatnica giba.

Radni prostor robota s dvije translacije i jednom rotacijom