Prije nego što su je nastanili Skandinavci, Danska je bila dom Keltima - što je potvrđeno otkrićima ritualnih močvarnih ubojstava i pogreba. Najstarije dansko pismo potječe iz 7. stoljeća, kada je nastao i novi runski alfabet. Najstariji grad u Danskoj je Ribe iz 810. godine. Sve do 11. stoljeća Danci su bili poznati kao Vikinzi, zajedno s Norvežanima i Šveđanima, koji su kolonizirali, napadali i trgovali u svim dijelovima Europe. Mnogi arheolozi i povijesničari vjeruju da su Vikinzi otkrili Ameriku na svojim putovanjima od Skandinavije, preko Islanda, zatim do Grenlanda i na kraju do Amerike.

U različitim dobima kralj Danske je vladao dijelovima Engleske i Irske, Norveškom, Švedskom, Finskom, Islandom, Francuskom, naročito Normandijom i dijelovima Djevičanskih otoka, Trankebarom u Indiji, dijelovima obala Baltičkog mora i današnjom sjevernom Njemačkom. Scania, Blekinge i Halland su bili dijelovi Danske većim dijelom njene rane povijesti, ali su potpali pod švedsku vlast 1658. godine. Savez s Norveškom raskinut je 1814. godine, kada je Norveška ušla u novi savez sa Švedskom (do 1905.).

Danski liberalni i nacionalni pokret postao je značajan 1830-ih godina i poslije europskih revolucija 1848. godine Danska postaje ustavna monarhija 5. lipnja 1849.

Poslije drugog Šlezviškog rata (danski: Slesvig) 1864. godine, Danska je bila prisiljena ustupiti pokrajinu Schleswig-Holstein Pruskoj, što je bio posljednji poraz koji je ostavio duboke tragove u danskom nacionalnom identitetu. Poslije ovoga Danska je usvojila politiku neutralnosti, zbog čega ostaje neopredijeljena u Prvom svjetskom ratu. Zbog poraza Njemačke, tijekom sklapanja sporazuma u Versaillesu, Danskoj je ponuđeno vraćanje pokrajine Schleswig-Holstein. Bojeći se Njemačke odmazde ona je odbila prihvatiti vraćanje Holsteina i inzistirala je na plebiscitu o povratku Schleswiga. Godine 1920., kao rezultat plebiscita, sjeverni Schleswig vraćen je Danskoj. Usprkos neutralnosti Danska je napadnuta od strane Njemačke (Operacija Weserübung), 9. travnja 1940. godine. Iako u početku sa samostalnom vlašću (koja je završila 1943. zbog rastućeg otpora), Danska je ostala okupirana tijekom cijelog Drugog svjetskog rata. Poslije rata Danska je postala jedan od osnivača NATO-a, i 1973. godine, pridružila se EEZ-u (kasnije EU).