U dosadašnjem istorijskom razvoju Rio de Ženeira mogu se izdvojiti tri bitne etape.

Prvu etapu od 1565. godine obilježava osnivanje naselja u podnožju Glave šećera. Misleći od zaliva Guanabara da je ušće neke velike rijeke, naselje je dobilo ime "Januarska rijeka". Tako je ova metropola i dobila ime. U ovom periodu najveći pažnju Portugalci su pridavali uzgoju šećerne trske, duvana i pamuka.

Drugu etapu razvoja Rija obilježava funkcija glavnog grada, koju je preuzeo od Salvadora 1763. godine. Ovu fazu karakteriše najdinamičniji razvoj grada. Močvarni tereni i ostaci brojnih laguna isušeni su primjenom moderne tehnologije, čime su od malarične tropske sredine stvoreni povoljni uslovi za razvoj velegrada.
Rio dobija nove doseljenike, grade se putevi, reprezentativna zdanja i poslovno-stambeni objekti. U ovom periodu Rio se izdvojio kao najveći grad sa najatraktivnijom lukom u Brazilu.

U najnovijem razdoblju od 1960. godine, grad se raširio na površinu od oko 250 km kvadratnih. Centar grada zauzimaju brojni neboderi, banke, velike robne kuće i trgovine. Srce grada čini reprezentativna avenija Avenida Rio Branco, koju krasi bogatstvo zelenih površina.
Najvažnija gradska ulica je Avenija predsjednika Vargasa, kuda se odvija vrlo živ promet, jer povezuje lučki dio grada na sjeveru sa pročeljem na obalama Atlantika.